水下机器人关键部件设计《资讯》

发布时间：2020-08-17 13:21:43 阅读：次来源：儿童袜厂家

2016-12-01 16:28:39来源：贤集网

设计的气控皮囊式潜水设备是以压缩空气作为动力源，来实现设备的下潜、上浮以及姿态调整的，它是由储气筒、弹性皮囊及配重等构成的一种简单的潜水设备。

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耐压储气筒的设计

水下潜水设备的耐压储气筒是用来存储动力能源——压缩气体的，也是潜水设备主要浮力的主要提供者，它的结构形式、强度、密封性对于整个系统是非常重要的。由于所设计的潜水设备最大潜深为200m，作业深度小于800m。根据已有经验，结构采用半球型封头的圆柱形耐压壳体。材料选用高强度低合金钢。

浮体设计

浮体是重要的浮力来源，应该满足质量体积比越小越好，本文设计选择的浮体材料为弹性橡胶皮囊，具有耐磨性、耐腐蚀性耐老化性等优点。弹性皮囊是机器人的浮力调整机构，设计上该体积不可过大，过大会使得充气时间过长，并且过大在机器人布置上也存在不合理问题，但该体积也不能过小，过小会使得机器人设计上自身重量要求小，机器人带超载能力低。

气囊的总内体积方案可为选取V的1/2左右。考虑到机器人需要姿态调整选取弹性皮囊数量为4个，并分别安放在储气筒的四个角上。为了减小在水下的阻力，减少动力消耗，该水下机器人的主体部件采用了流线体型，整个系统的结构设计基本上是一个左右、前后对称的外形。

四角处各有一个气囊，为了防止在水中运行时碰到障碍物，以致损坏气囊，所以气囊外围都加固了一层不锈钢的保护栏。在设备总重量不变的情况下，通过气囊的充排气来实现系统的上下沉浮。